MicroPython Pyboard: Publication du projet Doggy

Doggy est un Robot constitué de 4 pattes, chacune étant équipée de 2 servo moteur. Doggy Marche.
Doggy est un projet captivant aussi bien sur le plan du montage que de la programmation.
Ce tutoriel explique comment assembler et donner vie à Doggy.

Projet Doggy sur le Wiki de MCHobby

Dans cette première fondation du projet:

notre carte PyBoard reste connectée sur un ordinateur en USB (pour son alimentation et test des fonctionnalités)
le contrôleur PWM est alimenté séparément en 5V (avec un bloc d'alimentation)

Une vidéo de présentation

Programmer Doggy
Le projet Doggy, c'est surtout des instructions et une bibliothèque qui permet de prendre facilement le contrôle de notre Robot.
Voici un exemple de programme qui présente deux approches pour faire marcher Doggy.

from doggy import *
from pyb import delay
d = Doggy()

# Place le robot en positions de marche (debout). Les épaules sont placés a angles adéquat pour commencer la marche
# prepare() EST IMPORTANT AVANT DE COMMENCER UN MOUVEMENT  
d.prepare('FORWARD')

delay( 2000 )

# Déplacement en marche avant (angle poignet=90) en 40 étapes (de 5 degrés chacun)
for i in range( 40 ):
 d.move( 'FORWARD' )

delay( 2000 )

# Une autre façon de faire: appelle prepare() avant d'exécuter 40 fois l'étape de mouvement
d.reset()
d.move( 'FORWARD', repeat=40, prepare=True)

delay( 2000 )

Les points du tutoriel