Servo moteur Dynamixel sous MicroPython

Servo moteur Dynamixel

Dynamixel est connu pour être le saint-Graal des servo-moteurs, il équipe entre autre le robot Bioloid.

Ces servo qui coûtent pas moins de 70 Eur/piece.

La technologie Dynamixel fait permet de chaîner les moteurs ensembles (ce qui évite les amas de fils).
Cette technologie utilisent un protocole de communication sérié half-duplex optimisé.
Il n'y a donc qu'un seul moteur qui occupe la ligne série à un moment donné, réponse qui fait suite à une commande envoyée par le contrôleur.

Ces moteurs s'accompagne généralement d'une carte contrôleur permettant d'alimenter et contrôler ces moteurs depuis un PC (via USB).

Source: dynamixel.com

Il est également possible d'utiliser un microcontrôleur ou nano-ordinateur + 74LS241 (via port série/UART + une broche pour contrôler le sens du flux).

Source: jeremiedecock/pyax12 (GitHub)

Qui correspond au schéma de raccordement suivant:

Dynamixel et MicroPython

Déjà supporté par Arduino et également en Python, ces moteurs sont aussi contrôlable à l'aide de MicroPython via l'interface série du servo moteur.

Parmi les références du domaine, nous pourrons relever:

AX12_uPy : proposant une documentation détaillée (GitHub)
Boloid3 : bibliothèque Python3 développé par Dave Hylands (acteur MicroPython et créateur de RShell).
PyAX-12 : (référence sous Raspberry-Pi) bibliothèque python de référence développée sur Raspberry-Pi et à la source de AX12_uPy. Contient des informations pratiques.
Dynamixel protocol 1.0