Doggy - un robot 4 pattes, 8 servos pour Arduino, MicroPython et Raspberry-Pi

Nous avons un nouveau produit vraiment top... il s'agit d'une très belle patte à servo moteur (type SG90) à deux degré de liberté.
Une fois assemblé, la patte ressemble à ceci:
Patte robot 2 servos - disponible chez MCHobby

Doggy est notre petit projet prototype du Week-end
Doggy - Prototype à base de pattes AllBot 2 servos moteur
Pour tester les pattes, j'ai sorti un vieux boîtier PiFace et j'ai foré les trous pour pouvoir y fixer les 4 pattes.
Bas du boîtier PiFace avec marquage et
forage des trous de fixation des pattes
Une fois les pattes assemblées et montées sur la base (mon boîtier PiFace), cela ressemble à ceci.
4 pattes 2 degrés montées sur une base maison. Pas mal non?
pour tester le concept, j'ai utilisé un contrôleur PWM/Servo Adafruit et une carte micropython PyBoard pour valider le concept.
Controleur PWM/Servo disponible chez MCHobby

D'un précédent tutoriel écrit sur le Wiki de MCHobby, nous savons qu'il est possible de commander des servo-moteurs avec le controleur PWM depuis une carte micropython PyBoard (mais aussi depuis Arduino ou Raspberry-Pi)

Voici comment Les servos sont raccordés sur le contrôleur PWM
Ordre de raccordement des moteurs sur le controleur PWM
Un bibliothèque micro-python est en cours d'écriture pour faciliter la  prise du  contrôle du robot... pour le moment, les classes Member2DF et RobotBase permettent déjà de prendre le contrôle d'une patte plus facilement.

Pour cela, la classe Member2DF définit une épaule (shoulder) et un poignet (wrist) qu'il est possible d'orienter entre -90 et +90°. Le coude est réservé aux pattes à 3 degrés de libertés.

Member2DF.shoulder

Member2DF.wrist



Quelques-autres photos pour le FUN en attendant.
4 pattes AllBot 2 Servos + MicroPython PyBoard + contrôleur PWM/Servo

4 pattes AllBot 2 Servos + MicroPython PyBoard + contrôleur PWM/Servo

4 pattes AllBot 2 Servos + MicroPython PyBoard + contrôleur PWM/Servo


A tout bientôt pour la suite....

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