Un tutoriel sur le Line Tracker (suiveur de ligne) pour Arduino

Nous avons terminé la traduction d'un nouveau senseur. Celui-ci est destiné au robot motorisé pour lui permettre de détecter des bordures, des lignes et changement de surface (le rebord d'une table ou le vide).

Qu'est ce qu'un senseur réflectif ?
Le senseur réflectif QTR-8RC de Pololu (ou QTR-1RC) embarque des paires de LED infrarouge et phototransistor.

senseur réflectif QTR-8RC de Pololu

Le QTR-xRC qui utilise une sortie digital. Ce senseur requière un microcontrôleur capable de placer un entrée au niveau haut et qui mesure le temps nécessaire à la tension pour chuter au niveau bas. Cette mesure de temps correspond à une lecture analogique de la réflectance (wikipedia).

C'est typiquement le senseur que l'on retrouve sous un Robot Zumo

Le Robot Zumo et un tracker de ligne

Quelle utilité pour un Line Tracker?
La principale utilisation d'un tel senseur est le suivit de ligne... ce qui permet de réaliser des véhicules automatisé suivant un circuit (une ligne sur le sol).

Cela ouvre des possibilités comme:

• des courses sur circuit (avec ou sans piège) où l'engin le plus rapide (ou plus intelligent) gagne la manche.
• réaliser un véhicule qui résout un labyrinthe et mémorise le chemin pour trouver la sortie rapidement.
• Organiser un système automatisé de distribution (avec un véhicule tracteur suivant une voie prédéfinie).
• Détecter les bordures (car le vide ne renvoi pas de lumière).

Le tutoriel
Assez parlé, passons plutôt au tutoriel.

• Introduction
• Principe de fonctionnement
• Installer bibliothèque
• Utilisation et notes

Bien qu'il ne soit composé que de 4 points, le tutoriel reprend de nombreuses informations sur la bibliothèque dans le point utilisation et notes où nous retrouverons les éléments suivants, ce qui laisse entrevoir les possibilités de la bibliothèque proposée par Pololu

• 1 Référence des commandes QTRSensor
• 2 Les fonctions
  • 2.1 read()
  • 2.2 emittersOn()
  • 2.3 emittersOff()
  • 2.4 calibrate()
  • 2.5 readCalibrated()
  • 2.6 readLine()
  • 2.7 calibratedMinimumOn
  • 2.8 calibratedMaximumOn
  • 2.9 calibratedMinimumOff
  • 2.10 calibratedMaximumOff
  • 2.11 ~QTRSensors() - descructeur
  • 2.12 QTRSensorsRC() - constructeur
  • 2.13 QTRSensorsAnalog() - constructeur
• 3 Note d'usage
  • 3.1 Calibration
  • 3.2 Lectures avec les senseurs
  • 3.3 Contrôle PID

Où acheter?

• Senseur réflectif QTR-8RC de Pololu est disponible chez MC Hobby.
• Senseur réflectif QTR-1RC de Pololu est aussi dispo chez MC Hobby.

Bonne lecture